En plus des techniques à main nues, l’aïkido comporte l’étude du maniement d’armes en bois : le sabre ou bokken (aikiken), le bâton ou jō (aikijo), le couteau ou tantō, et de façon plus anecdotique, le juken (baïonnette), arme dans laquelle excellait le fondateur et qui lui avait valu d’en être formateur à l’armée avant et pendant la guerre russo-japonaise (1904-1905).

Le fondateur a réuni dans le jō des techniques de lance, de sabre de naginata (fauchard) et de Jūkendō (Baïonnette). La technique de sabre qu’il a développée est singulièrement différente du kenjutsu des koryu. C’est surtout à l’étude de cette dernière que le fondateur consacra son énergie en ce qui concerne les armes.